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手术机器人和康复机器人是医疗机器人中的两个重要分支，也是现代机器人技术发展过程中的重要研究对象。手术、康复机器人与人体和环境组成了复杂的耦合系统，同时由于是与人体直接相关，机器人的各方面性能都有十分严格的要求。本次报告将对血管介入和上身康复两类医疗机器人进行介绍。其中血管介入机器人由于需要经血管进入病变位置，对末端执行器的体积和灵活度都有很高的要求，这对机器人执行器的设计提出了挑战。这里将对房颤消融手术机器人执行器的多种设计，以及导丝引导机器人设计进行介绍。同时，体内手术依赖术前术中的成像技术，MRI可以提供良好的组织对比度并且无放射危害，是一种重要的术中成像技术。这里将针对MRI兼容性问题，介绍MRI引导下的肿瘤祛除手术机器人系统。康复机器人的一个重大挑战是对使用者意图的理解，以及柔化的辅助力控制。这里将介绍一套包含躯干、肩关节、手康复的自然交互康复机器人系统。同时介绍一款居家使用的基于助步车平台的人体状态实时检测系统，其中该平台可通过稀疏IMU（仅4个IMU）和单目摄像头实现实时人体3D姿态重建，并通过人体约化力学模型对关节、肌力进行估计。

报告人简历：

王雪峰是澳门太阳娱乐网站官网先进制造与机器人系助理教授，人类导向方法与设备（HOME）实验室负责人。王雪峰本科就读于上海交通大学，博士与硕士毕业于美国马里兰大学巴尔的摩郡分校，后于美国佐治亚理澳门太阳娱乐网站官网做博士后，之后在美国阿拉巴马大学任助理教授，于2020年到澳门太阳娱乐网站官网任助理教授。王雪峰的主要研究领域为非线性动力学与医疗机器人，发表国际期刊与会议论文四十多篇，获得美国及国际专利六项，并获得IEEE国际医疗机器人研讨会最佳论文奖和ASME非线性计算会议最佳学生论文奖第一名，同时是IEEE/ASME AIM大会副编辑，《动力学与控制学报》青年编委会编委，广东省精准医疗学会智慧医疗分会常委。

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